На сайте производителя (https://www.canon.ru/support/consumer_products/products/printers/laser/i-sensys_lbp6020.html?type=drivers&driverdetailid=tcm:203-1057853&os=linux%20%2864-bit%29&language=en) в описании принтера модели Canon i-SENSYS LBP6020 указана поддержка драйвером для Linux V2.71 от 15-May-2017 модели i-SENSYS LBP3010 Поддерживаемые модели
Laser Shot LBP1120
Laser Shot LBP1210
Laser Shot LBP3200
i-SENSYS LBP2900
i-SENSYS LBP2900B
i-SENSYS LBP3000
i-SENSYS LBP3010
i-SENSYS LBP3100
i-SENSYS LBP3250
i-SENSYS LBP3300
i-SENSYS LBP3310
i-SENSYS LBP5000
i-SENSYS LBP5050
i-SENSYS LBP5050n
i-SENSYS LBP5100
i-SENSYS LBP5300
i-SENSYS LBP6000
i-SENSYS LBP6000B
i-SENSYS LBP6020
i-SENSYS LBP6020B
i-SENSYS LBP6200d
i-SENSYS LBP6300dn
i-SENSYS LBP6310dn
i-SENSYS LBP7010C
i-SENSYS LBP7018C
i-SENSYS LBP7200Cdn
i-SENSYS LBP7210Cdn
Проверить работоспособность устройства в современных дистрибутивах на основе Ubuntu пока нет возможности.